2024

Sistemas Computacionais de Apoio à Robótica

Nome: Sistemas Computacionais de Apoio à Robótica
Cód.: INF13270M
6 ECTS
Duração: 15 semanas/156 horas
Área Científica: Informática

Língua(s) de lecionação: Português
Língua(s) de apoio tutorial: Português

Objetivos de Desenvolvimento Sustentável

Objetivos de Aprendizagem

Esta disciplina é dirigida aos alunos que pretendem entrar na área dos sistemas
informáticos para a robótica.
É feita uma introdução prática baseada nos sistemas relevantes, dirigida ao
tratamento dos problemas específicos desta área e usando as ferramentas
disponíveis. São tratados vários problemas que podem ser agrupados em
Problemas específicos dos sistemas computacionais para a robótica.
Como integrar as componentes informáticas necessárias, mas muito
diferentes, para a robótica? Que tipo de componentes ou subsistemas
são necessárias? Como suportar caraterísticas desejáveis
tais como modularidade, reutilização, etc? Como comunicar com
diferentes robots físicos?
Problemas específicos da robótica: Perceção, atuação e comportamento.
Como é que um robot deteta e analisa o seu ambiente? Como
interage com outros elementos presentes nesse ambiente? Como
escolhe que ações executar e como acompanha o desenrolar dos
seus objetivos?
Tarefas comuns no desenvolvimento da robótica.

Conteúdos Programáticos

Elementos fundamentais
Desafios Gerais da Robótica
Perceção
Atuação
Comportamento
Visão e Mapeamento
Simulação e Realidade
Rotinas
Andar na linha (2D)
Patrulhar (2D)
Trazer do armazém (3D)
Extensões (opcionais)
Sensores e atuadores
Robots móveis
Bibliotecas de programas

Métodos de Ensino

Nas aulas teóricas são abordados, formalmente e com generalidade, os
diferentes problemas indicados nos objetivos de aprendizagem, como se
relacionam com a matéria anterior, porque são pertinentes para a robótica e
como são tratados. Nas aulas práticas esses problemas são revisitados no
âmbito de um sistema informático adequado e resolvidos em exemplos
ilustrativos.
Cada aluno é avaliado através de um trabalho abrangente, orientado para a
implementação de uma rotina e apta a funcionar num robot inserido num
ambiente físico ou simulado.

Bibliografia

Bibliografia principal:
Quigley et al, Programming Robots with ROS, 2015, O'Reilly
Bibliografia secundária:
Mahtani et al, Effective Robotics Programming with ROS, 2016, PACT